Show simple item record

Robust Plan Execution in Multi-Agent Systems



dc.contributor.advisorKulich Miroslav
dc.contributor.authorJosef Weis
dc.date.accessioned2022-06-02T22:51:58Z
dc.date.available2022-06-02T22:51:58Z
dc.date.issued2022-06-02
dc.identifierKOS-958759797105
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/100997
dc.description.abstractMulti-agentní plánování cest (Multi-Agent Path Finding) je problém spočívající v hledání bezkolizního plánu skládajícího se z cest pro větší počet agentů, ve kterém se agenti mezi sebou nekolidují. Realizace těchto cest nemusí být přesně taková, jak byla původně naplánována z různých důvodů. Nejčastějším problémem je zpoždění agenta. Robusností se v MAPF rozumí garancí, že agenti nebudou v realizaci plánu kolidovat. Přístup, který je použit v této práci je Graf akčních závislostí (ADG), který zachycuje vztahy akcí z hlediska přednosti v původně vytvořeném plánu. Používáním tohoto grafu při monitorování exekuce plánu je možné synchronizovat pohyby agentů a předejít tak kolizím. Tato práce se zabývá vlastnostmi tohoto přístupu, jeho použitím při přeplánování během exekuce plánu a pokládá pevný základ pro experimentální ověření vlastností a funkčnosti přístupu ve formě modifikovaného simulátoru a vedlejších algoritmů.cze
dc.description.abstractMulti-Agent Path Finding (MAPF) is a problem of finding a collision-free plan consisting of paths for multiple agents in which the agents do not collide with each other. The realization of these paths may not be as planned for various reasons, resulting in collisions. The most common issue is a delay of an agent. The robustness in the MAPF refers to a guarantee that the agents will not collide during plan execution. The approach used in this thesis is the Action Dependency Graph (ADG), which captures the action-precedence relationships of the originally created plan. Using this graph while monitoring plan execution, it is possible to synchronize agents' movements to avoid collisions. The thesis discusses the properties of this approach and its use in replanning during plan execution, and lays a solid foundation for experimental verification of the approach's functionality and properties, in the form of a modified simulator and supporting algorithms.eng
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmleng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlcze
dc.subjectADGcze
dc.subjectMulti-agentní plánovánícze
dc.subjectRobustní realizace plánucze
dc.subjectADGeng
dc.subjectMulti-Agent Path Findingeng
dc.subjectRobust plan executioneng
dc.titleRobustní realizace plánů v multi-agentních systémechcze
dc.titleRobust Plan Execution in Multi-Agent Systemseng
dc.typebakalářská prácecze
dc.typebachelor thesiseng
dc.contributor.refereeAndreychuk Anton
theses.degree.grantorkatedra kybernetikycze
theses.degree.programmeKybernetika a robotikacze


Files in this item





This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record