Návrh úchopné hlavice manipulačního robota

Abstract

Bakalářská práce se zabývá rešerší a návrhem flexibilní smart úchopné hlavice pro robot KUKA IIWA. Hlavice je definována schopností manipulovat s objekty náchylnými na poškození, s možností uchopování jak hranatých tak kulatých předmětů malých rozměrů a malé hmotnosti, s možností přestavby pozice prstů. Jsou provedeny návrhové a kontrolní výpočty, kinematický a silový rozbor a je vytvořen 3D model. Jsou navrženy vhodné snímače pro kontrolu deformací a přítomnosti objektu. Práce obsahuje také základní návrh logiky řízení uchopování.

This bachelor's thesis deals with searching flexible smart gripper possibilities and designing one for KUKA IIWA robot. Gripper is able to grab both round and square objects which are prone to damage and have small dimensions and weight. Gripper can change configuration for round and square objects. In this thesis, there are design and control calculations, kinematic and force analysis and 3D model. Control sensors were also designed for both damage and slipping control. The thesis contains the logic of gripping control too.