Simulační prostředí pro testování plánovacích algoritmů

Abstract

Tato diplomová práce si klade za cíl vytvořit simulační prostředí pro testování plánovacích algoritmů v systému ROS, které umožňuje výzkumníkům ověřit své plánovací algoritmy pro autonomní vozidla. Práce se věnuje rozboru různých zdrojů dat a hodnotí, zda jsou data vhodná pro testování algoritmů. Součástí práce je sada scénářů obsahujících anotace silnic, trajektorie vozidel, a cílů pro autonomní vozidlo. Tyto scénáře jsou vytvořeny na základě záznamů skutečné dopravy. Součástí práce je rovněž simulátor, který je schopen spouštět, hodnotit a vykreslit chování plánovacích algoritmů v různých dopravních situacích. K jeho ověření byl implementován vlastní plánovací algoritmus, s jehož pomocí lze doložit nejen funkčnost simulačního programu, ale i přiblížit čtenáři práci s testovací sadou dat a příslušnými knihovnami.This diploma thesis seeks to create an environment for benchmarking of path planning algorithms for autonomous driving in ROS. The aim is to give researchers the means to validate the performance of their algorithms. We analyze different sources of data to determine, whether they are suitable for the benchmarking. Using this knowledge, we create a set of benchmarks containing vehicle trajectories, road descriptions, and goals for the planning algorithm, all extracted from real traffic. We also provide a simulator able to run multiple planning algorithms, evaluate them and visualize their performance. Furthermore, we provide a planning algorithm to demonstrate the benchmarking process and its outputs, and to provide insight on how to work with the benchmark data set.