Hledání disjunktních cest v nerovinném prostředí
Disjoint Pathfinding in Non-Planar Environments
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Petr Michalíček
Vedoucí práce
Surynek Pavel
Oponent práce
Kleprlík Luděk
Studijní obor
Znalostní inženýrstvíStudijní program
Informatika 2009Instituce přidělující hodnost
katedra aplikované matematikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Kooperativní hledání disjunktních cest je varianta problému multiagentního hledání cest, při kterém je zadán prostor a množina obsahující několik párů se startovní a cílovou pozicí z prostoru. Úkolem je nalézt vrcholově-disjunktní cesty ze startovní do cílové pozice pro každý z těchto párů. Při kooperativním hledání se agenti snaží spolupracovat, tedy každý má informace o pozicích ostatních a jejich společný cíl je, aby každý agent dosáhl cíle. V této práci je přestaveno několik nových algoritmů, vhodných pro řešení tohoto problému. Populární a používané algoritmy CA*, HCA* a WHCA* byly upraveny tak, aby fungovaly pro hledání disjunktních cest na voxelové mřížce. Všechny 3 byly také zprovozněny na datové struktuře oktantový strom, a to přineslo v některých prostorech výrazné zrychlení. Dále byl vytvořen algoritmus Obstacle CA*, který dokáže sestavovat úspěšněji cesty v oblastech, kde se vyskytují úzké průchody. Nové metody MDCA* a MDWHCA* hledají cesty tak, aby mezi nimi byly co největší mezery a tím předcházelo kolizím. Cooperative disjoint pathfinding is a variant of the multi agent pathfinfing problem. For a given space and a set of pairs of start and goal positions in space the objective is to find vertex-disjoint paths, which connecting the start and goal position from each given pair. In cooperative pathfinding, agents try to cooperate with each other. Every agent knows the positions of others. They all have a common objective, which is successfully complete paths for all agents. In this work new algorithms for disjoint pathfinding are presented. Popular algorithms CA*, HCA* and WHCA* were modified to solving cooperative disjoint pathfinding problem with a voxel grid. They were also implemented in version, which works with octree. Using octree brings significant speed improvement in some spaces. The created algorithm Obstacle A* can find paths more successfull than other methods in regions with botllenecks. New methods MDCA* and MDWHCA* can be used for creating paths, which has bigger spaces among themselves.
Kolekce
- Bakalářské práce - 18105 [292]