Konstrukce pomocného exoskeletu dolní končetiny

Abstract

Práce se zabývá návrhem, realizací a otestováním konstrukce pomocného exoskeletu dolní končetiny. Exoskelet dolní končetiny je navržen v souladu s pohybovými možnostmi dolních končetin a obsahuje podpěrnou konstrukci zahrnující klouby a chodidla. V práci je popsáno vhodné umístění akčních členů na konstrukci a uveden návrh přenosu momentových účinků na končetinu. Dále je uvedena kinematická a pevnostní analýza konstrukce, a ukázána hmotnostní optimalizace s ohledem na odlišné váhové kategorie populace. Na základě výsledků je popsána realizovaná reálná konstrukce pro vybranou váhovou kategorii populace. Pro navrženou konstrukci je vytvořen návod použití pomocného exoskeletu v praxi.

This thesis deals with the design, implementation and testing of the construction of the auxiliary exoskeleton of the lower limb. The exoskeleton of the lower limb is designed in accordance with movement possibilities of the lower limbs and contains a support structure including joints and feet. Thesis describes the appropriate placement for the transmission of momentary effects on limb. The kinematic and strength analysis of the structure is presented, and the mass optimization with respect to different weight categories of population is shown. Based on result is described realized construction for the selected weight category. For the use of the auxiliary exoskeleton in practice was created use manual.