Návrh robotického lakovacího pracoviště s využitím snímání pohybu a imitace lakýrníka

Abstract

Tématem této práce je automatizace procesu průmyslového lakování a návrh robotického lakovacího pracoviště. V úvodu je představen unikátní koncept plánování robotické trajektorie založený na technologii snímání pohybu, který je dále implementován a otestován. Jsou představeny možné senzory pro snímání pohybu, jejichž porovnání je vytvořeno na základě simulací a experimentů. Ověření navrhovaného konceptu je provedeno pomocí simulačního modelu robota. Dále je navrhnut a vypracován software pro podporu procesu automatizace průmyslového lakování. Výsledné řešení je prezentováno v kontextu celistvého automatizovaného robotického lakovacího pracoviště včetně kódu pro jeho PLC řízení.

The topic of this thesis is automation of industrial painting operation and design of a robotic painting cell. A novel concept of robotic trajectory planning based on motion tracking technology is introduced, implemented and tested. This work offers a comparison of possibly used sensors supported by simulations and experiments and verifies the designed concept using a robotic model. Further, it elaborates software for realization of the task of industrial painting automation. The result is presented in context of whole automated robotic painting cell including code for PLC control.