Simulace sledovaní vozidla v prostředí Carla

Abstract

Pronásledování auta je situace, která vyžaduje dynamické manévry, rychlé reakce a strategické plánování trajektorie. Zároveň nám umožňuje testovat limity autonomního řízení. Vytvořili jsme autonomní řídící systém, který dokáže pronásledovat další vozidlo pouze na základě RGB obrazu z jedné kamery. V jádru tohoto systému je nová víceúlohová konvoluční neuronová síť, která dokáže simultánně detekovat objekty a hrubě sémanticky segmentovat obraz. Tento systém byl nejprve otestován v simulátoru CARLA. Pro tyto účely jsme vytvořili nový veřejně dostupný pronásledovací dataset. Dataset byl vytvořen manuální jízdou pronásledovaného vozidla. Za použití tohoto datasetu jsme ukázali, že systém funguje lépe když využívá hrubou sémantickou segmentaci. Takový systém dokázal pronásledovat druhé vozidlo v průměru o 10% déle než verze systému které sémantické segmentace nevyužívají. Na závěr byl tento systém integrován do platformy nazvané "subscale vehicle platform" připevněné na velmi rychlé RC auto na kterém byl systém testován pronásledováním dalšího RC vozidla.

A car chase is a scenario that requires dynamic maneuvers, fast reactions, and strategic trajectory planning. It tests the limits of an autonomous driving system. We developed an autonomous driving system that can chase another vehicle using only images from a single RGB camera. At the core of the system is a novel dual-task convolutional neural network capable of simultaneously performing object detection as well as coarse semantic segmentation. The system has been firstly tested in CARLA simulation. We created a new challenging publicly available chasing dataset collected by manually driving the chased car. Using the dataset, we showed that the system benefits from using coarse semantic segmentation. The system that uses the semantic segmentation was able to chase the pursued car on average 10% longer than other versions of the system. Finally, we integrated the system into a subscale vehicle platform built on a high-speed RC car and demonstrated its capabilities by autonomously chasing another RC car.