Kompilace algoritmů hledání cest pro skupinu malých mobilních robotů

Abstract

V této práci autor zkoumá možnosti kompilace algoritmů multi-agentního hledání cest na skupině malých robotů - Ozobot Evo. Každý robot má zadané počáteční a cílové pozice na předem zadané fyzické mapě, která je reprezentací mřížkového grafu. Tito roboti se následně musí přemístit do svých cílových pozicí, přitom nesmí dojít ke kolizi mezi nimi. V práci je implementován framework pro roboty Ozobot Evo, který umožnuje vyplnit předem spočítané cesty pro agenty z algoritmů multi-agentního hledaní cest. Funkčnost tohoto frameworku je oveřená v různých experimentech.

Compilation possibilities of multi-agent pathfinding algorithms on group of small robots -- Ozobot Evo are researched in this thesis. Starting and goal positions on predifined map which is representation of grid graph are assigned to each robot. Theese robots should move to their goal positions following the condition that no collision between robots could occur. In this work framework for robots Ozobot Evo is implemented, which allows theese robots to follow pathes that were the output from multi-agent path finding algorithms. Functionallity of this framework is verified in relevant experiments.