Energeticky efektivní pohyb rovinných mechanismů

Abstract

Cílem této práce je nalézt pomocí optimalizační metody takové parametry zadaných mechanismů, se kterými bude mechanismus konat požadovanou trajektorii přirozeným pohybem. Po nalezení takové trajektorie je cílem porovnat energetickou náročnost mechanismu konajícího právě přirozený pohyb po trajektorii s mechanismem, který není nijak optimalizovaný a je poháněn pouze motory.

The aim of this work is to find, by means of the optimization method, those parameters of the given mechanisms with which the mechanism will perform the desired trajectory by eigenmotion. After finding such a trajectory, the aim is to compare the energy demand of the optimized mechanism acting naturally along the defined trajectory with a mechanism that is not optimized in any way and follows the trajectory only due to effort of actuators.