Modely pro minimalizaci spotřeby robotických buněk

Abstract

Optimalizace spotřeby energií je důležitým problémem dneška. Zejména v průmyslu, kde jsou často využívány robotické buňky. Tato práce se zaměřuje na optimalizaci spotřeby robotických buněk. Práce definuje problém jako smíšené celočíselné lineární programování (MILP). Problém je definován s ohledem na možnosti, které poskytuje program Process Simulate od firmy Siemens. V práci je popsán algoritmus řešící tento problém. Algoritmus potřebuje informace o spotřebě energií, proto práce přináší dva způsoby jejího získávání. První je založen na získání informace z ovladače Kuka-Krc. Druhý je založený na datech využívající informace ze standardního ovladače. Experimenty ukázaly, že je možné ušetřit až 8 % spotřebované energie pro časově optimální trajektorie jen úpravami jejich parametrů. Ještě větší úspory lze dosáhnout relaxací doby cyklu.

Energy optimisation is becoming an important problem nowadays. Especially in the industry where robotic cells are often used. This thesis focuses on energy optimisation for the robotic cells. Namely, it provides a definition of the problem as mixed integer linear programming (MILP). The problem is defined with regards to options that are provided by the software tool Process Simulate by Siemens. An algorithm solving the problem is described. Since the algorithm needs information about energy consumption, two ways of obtaining it are provided. One is based on getting the information from Kuka-Krc controller. The other is data-driven based on the information from the default controller. The experiments showed that it is possible to save up to 8 % of energy consumption for time-optimal trajectories just by adjusting their parameters. By relaxing the cycle time, we can provide even bigger saving.