Ovládání robotické paže pomocí dat z Kinectu

Abstract

Cílem této práce je nakrmení pacienta robotickou paží, která bude umístěna vedle pacienta. Pacient i umělá ruka budou snímáni hloubkovou kamerou pro zjištění jejich souřadnic. Ze souřadnic se vypočítá nový souřadný systém a správné natočení motorů v robotické paži a následné nastavení manipulační hlavice do úst. V práci je popsána realizace snímání obličeje pacienta a detekce souřadného systému umělé paže, k čemuž byla využita hloubková kamera Kinect z herní konzole Xbox 360. Je zde popsána transformace souřadného systému Kinectu do souřadného systému umělé paže a analýza kinematické struktury dané paže, včetně výpočtu inverzní kinematické úlohy a následné nastavení manipulační hlavice do úst.

The main target of this work is to feed pacient with a robotic hand. The pacient and the artificial hand will be captured by depth camera to determinate the cordinates. From these coordinates will be calculated new coordinate system and proper motor rotation and then the adjustment of manipulation nosepiece to the mouth. This bachelor's thesis describes procedure of face capturing and artificial's hand coordinate system detection with using of depth camera Kinect Xbox 360. It describes also transformation from Kinect's coordinate system to artifical's hand system and analysis of hand's kinematic system, including inverse kinematic task calculation and setting up the manipulation nosepiece to the mouth.