Show simple item record

Control of robotics arm with help Kinect data

dc.contributor.advisorKauler Jan
dc.contributor.authorŠípek Václav
dc.date.accessioned2018-03-12T17:58:40Z
dc.date.available2018-03-12T17:58:40Z
dc.date.issued2016-05-20
dc.identifierKOS-587864914205
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10467/75219
dc.description.abstractCílem této práce je nakrmení pacienta robotickou paží, která bude umístěna vedle pacienta. Pacient i umělá ruka budou snímáni hloubkovou kamerou pro zjištění jejich souřadnic. Ze souřadnic se vypočítá nový souřadný systém a správné natočení motorů v robotické paži a následné nastavení manipulační hlavice do úst. V práci je popsána realizace snímání obličeje pacienta a detekce souřadného systému umělé paže, k čemuž byla využita hloubková kamera Kinect z herní konzole Xbox 360. Je zde popsána transformace souřadného systému Kinectu do souřadného systému umělé paže a analýza kinematické struktury dané paže, včetně výpočtu inverzní kinematické úlohy a následné nastavení manipulační hlavice do úst.cze
dc.description.abstractThe main target of this work is to feed pacient with a robotic hand. The pacient and the artificial hand will be captured by depth camera to determinate the cordinates. From these coordinates will be calculated new coordinate system and proper motor rotation and then the adjustment of manipulation nosepiece to the mouth. This bachelor's thesis describes procedure of face capturing and artificial's hand coordinate system detection with using of depth camera Kinect Xbox 360. It describes also transformation from Kinect's coordinate system to artifical's hand system and analysis of hand's kinematic system, including inverse kinematic task calculation and setting up the manipulation nosepiece to the mouth.eng
dc.language.isoCZE
dc.publisherČeské vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.cze
dc.publisherCzech Technical University in Prague. Computing and Information Centre.eng
dc.rightsA university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.eng
dc.rightsVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html.cze
dc.subjectKinect,hloubková kamera,SDK,transformace souřadného systému,kinematika otevřených řetězců,Jakobiáncze
dc.subjectKinect,depth camera,SDK,transformation of the coordinate system,kinematice of open chain,Jacobianeng
dc.titleOvládání robotické paže pomocí dat z Kinectucze
dc.titleControl of robotics arm with help Kinect dataeng
dc.typeBAKALÁŘSKÁ PRÁCEcze
dc.typeBACHELOR THESISeng
dc.date.accepted2016-06-29
dc.contributor.refereeKrupka Zdeněk
theses.degree.disciplineBiomedicínská informatikacze
theses.degree.grantorkatedra biomedicínské informatikycze
theses.degree.programmeBiomedicínská a klinická technikacze


Files in this item

FilesSizeFormatView

There are no files associated with this item.

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record