Simulace robotické ruky pro automatizaci testování senzoru gest

Abstract

Diplomová práce se zabývá simulací pohybů ruky pro testování senzoru gest v nové řadě automobilu Volkswagen Golf R Touch. V první části je zpracována rešerše humanoidních rukou a robotických ramen, která by byla vhodná pro hardwarové řešení automatizace testování senzoru gest. V druhé části je popsána simulace provedená v softwaru Matlab Simulink s využitím toolboxu Simscape přesněji řečeno SimMechanics. Zde je i ukázka gest, která se používají k ovládání infotainmentu vozu. V následné části je projekt rozebrán z hlediska softwarového inženýrství. Zde se odhaduje cena a trvání projektu. V poslední části je rozebírána možnost řešení inverzní kinematiky pomocí optimalizačních metod. Je zde proveden výpočet pomocí metod pro globální a lokální optimalizaci. Pro globální optimalizaci je použit genetický algoritmus a pro lokální optimalizaci simplexová metoda.

The thesis deals with gesture simulation for gesture sensor testing in the new model of the Volkswagen Golf R Touch. In the first part, a research of humanoid hands and robotic arms is processed. These robots would be suitable for the hardware solution of gesture sensor automation. The second part describes simulations made in Matlab Simulink software using Simscape toolbox, more precisely SimMechanics. Here is a sample of gestures that are used to control the vehicle's infotainment. In the following part, the project is described from the point of view of software engineering. Here, the cost and duration of the project are estimated. The last part analyzes the possibility of inverse kinematics by means of optimization methods. Calculation is done using global and local optimization methods. Genetic algorithm is used for global optimization, and the simplex method for local optimization.