Paradigmata kinematického a silového řízení protézy ruky

Abstract

Cílem práce je navrhnout možná paradigmata kinematického a silového řízení protézy ruky. Dále provést syntézu parametrů regulátorů v těchto paradigmatech s ohledem na chování, přesnost a stabilitu regulačního pochodu a dobu regulace. Experimentálně ověřit funkčnost realizovaných paradigmat řízení v programu Matlab/Simulink. Vytvořit rozhraní mezi prostředím programu Matlab/Simulink a uživatelským hardwarem generujícím požadovanou polohu koncového bodu paže protézy v kartézských souřadnicích.

The aim of the project is to design possible paradigms of the kinematic and force control of the hand prosthesis; further, to carry out the synthesis of the regulator parameters in these paradigms in terms of the behaviour, accuracy and stability of the regulation process and its duration. Then it was necessary to verify the functionality of the suggested paradigms experimentally in the program Matlab/Simulink and to create the interface between Matlab/Simulink environment and a user's hardware generating a desired position of the hand prosthesis end-point in the Cartesian coordinates.