Paradigmata kinematického a silového řízení protézy ruky
Paradigms of kinematic and force hand prosthesis control
Type of document
bakalářská prácebachelor thesis
Author
Müllerová Daniela
Supervisor
Kauler Jan
Opponent
Kutílek Patrik
Field of study
Biomedicínský technikStudy program
Biomedicínská a klinická technikaInstitutions assigning rank
katedra biomedicínské technikyDefended
2010-09-01Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item recordAbstract
Cílem práce je navrhnout možná paradigmata kinematického a silového řízení protézy ruky. Dále provést syntézu parametrů regulátorů v těchto paradigmatech s ohledem na chování, přesnost a stabilitu regulačního pochodu a dobu regulace. Experimentálně ověřit funkčnost realizovaných paradigmat řízení v programu Matlab/Simulink. Vytvořit rozhraní mezi prostředím programu Matlab/Simulink a uživatelským hardwarem generujícím požadovanou polohu koncového bodu paže protézy v kartézských souřadnicích. The aim of the project is to design possible paradigms of the kinematic and force control of the hand prosthesis; further, to carry out the synthesis of the regulator parameters in these paradigms in terms of the behaviour, accuracy and stability of the regulation process and its duration. Then it was necessary to verify the functionality of the suggested paradigms experimentally in the program Matlab/Simulink and to create the interface between Matlab/Simulink environment and a user's hardware generating a desired position of the hand prosthesis end-point in the Cartesian coordinates.
Collections
- Bakalářské práce - 17110 [869]