Kinematický a silový model protézy ruky

Abstract

Prezentovaná práce se zabývá návrhem strukturního schématu protézy lidské horní koncetiny, umožnující podobný rozsah pohybu jako lidská paže. Návrhem materiálu a pohonu vhodných pro pozdejší konstrukci, s cílem zabezpecit dostatecnou rychlost protézy (pomer moment/hmotnost). Je zde provedena kinematická a silová (dynamická) analýza struktury protézy paže. Dále je spocten úplný kinematický a silový model paže.

The presented work explains design of structural diagram of a prosthesis for the human upper limb allowing a similar range of motion as the human arm. There are suggested materials and drives which are suitable for subsequent construction in order to ensure the sufficient speed of the prosthesis (the torque/weight ratio) in the work. Kinematic and force (dynamic) analysis of the structure of the prosthetic arm are carried out. The full kinematic and power model of the arm prosthesis is calculated.