Porovnání metod plánovaní cest pro tým robotů

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá tématem multi-agentního plánování. Za tímto účelem bylo vybráno několik algoritmů které byly popsány v první části této práce. Všechny algoritmy byly poté implementovány v C++ a ze zkušeností získaných prací na těchto algoritmech byly navrženy a implementovány změny a vylepšení jejichž účelem bylo vylepšit vlastnosti algoritmů. Druhá část práce se zabývá výsledky získanými z experimentů na implementovaných algoritmech stejně tak jako jejich vylepšeních. Tato část práce také probírá potenciální využití těchto algoritmů v reálném světě. Všechny algoritmy byly testovány na mapách robotického skladiště spolu s čtvercovými mapami z počítačových her.

This master thesis discusses the topic of multi-agent pathplanning. For this reason several algorithms were picked and described in the first part of this thesis. All algorithms were implemented in C++ and from experience from working with these algorithms several modifications and improvements were proposed and implemented. The second part of the thesis elaborates on the results of experiments performed on the basic versions of the algorithms as well as the improvements and discusses their effect. This part discusses the potential applications the algorithms as well. All algorithms were tested on the map of robotic warehouse as well as grid maps from pc games.