Modelování 3D mapy prostoru na základě dat z kamery a senzorů

Abstract

Tato bakalářská práce shrnuje možnosti snímání pohybu robotu v prostoru a vytváření 3D modelu profilu terénu. Dále se zabývá zjišťováním pohybu robotu, které je prováděno pomocí kamery. Ta je pevně postavena nad snímaný prostor. Výstupem je vypracování 3D modelu prostoru pomocí výškových dat přijímaných z robotu. Programování proběhlo v jazyce C# a ve vývojovém prostředí Unity 3D. Výsledný program zajišťuje snímání 3D profilu terénu po kterém se robot pohybuje. S možností ručního ovládání a komunikací pomocí sériového rozhraní UART.

This bachelor project focuses on developing computer software that calculates object position from camera video. Position data and information about actual angle from other sensors are saved for generation of 3D model of terrain at the end of measuring cycle. Informations from sensors are collected and transmitted via wireless connection to the computer. All used software is programmed in C# language using Unity 3D game engine. Finished program was tested and runs on Arch Linux and Microsoft Windows operating system.