Plánovač trajektorie pro autonomní vozítko
Trajectory planner for autonomous rover
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Matouš Kolář
Vedoucí práce
Beneš Petr
Oponent práce
Neusser Zdeněk
Studijní obor
bez oboruStudijní program
Teoretický základ strojního inženýrstvíInstituce přidělující hodnost
ústav mechaniky, biomechaniky a mechatronikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato bakalářská práce se zaměřuje na vývoj a implementaci plánovače trajektorie pro autonomní vozítko, přičemž klade důraz na využití moderních algoritmů pro navigaci v neznámém a členitém terénu. Hlavním cílem práce je navrhnout a ověřit efektivní metody plánování trajektorie, které umožní autonomnímu vozítku bezpečně dosáhnout cílového bodu. Práce začíná teoretickým úvodem, ve kterém jsou představeny klíčové algoritmy, jako je A* a RRT (Rapidly-exploring Random Tree). Následuje praktická část zaměřená na implementaci plánovače trajektorie v prostředí MATLAB/Simulink. V této části je vytvořen simulační model, který slouží jako platforma pro testování navržených algoritmů. Funkčnost plánovače je ověřena na příkladu výpočtu trajektorie pro šestikolový rover, který se pohybuje v simulovaném prostředí obsahujícím členitý terén a statické překážky. Tato práce tak přináší příspěvek na úrovni bakalářského studia k výzkumu v oblasti autonomních systémů a může sloužit jako základ pro další rozvoj a zlepšování navigačních algoritmů pro autonomní vozidla. This bachelor's thesis focuses on the development and implementation of a trajectory planner for an autonomous vehicle, with an emphasis on utilizing modern algorithms for navigation in unknown and rugged terrain. The primary goal of the thesis is to design and verify effective trajectory planning methods that enable the autonomous vehicle to safely reach its target point. The thesis begins with a theoretical introduction, presenting key algorithms such as A* and RRT (Rapidly-exploring Random Tree). This is followed by a practical section focused on the implementation of the trajectory planner in the MATLAB/Simulink environment. In this part, a simulation model is created to serve as a platform for testing the proposed algorithms. The functionality of the trajectory planner is validated through the calculation of a trajectory for a six-wheeled rover, which navigates a simulated environment containing rugged terrain and static obstacles. This thesis thus contributes to undergraduate research in the field of autonomous systems and can serve as a foundation for further development and improvement of navigation algorithms for autonomous vehicles
Kolekce
- Bakalářské práce - 12105 [237]