Analýza statické tuhosti rovinných robotů
Static stiffness analysis of planar robots
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Robert Neuhöfer
Vedoucí práce
Neusser Zdeněk
Oponent práce
Zavřel Jan
Studijní obor
bez oboruStudijní program
Teoretický základ strojního inženýrstvíInstituce přidělující hodnost
ústav mechaniky, biomechaniky a mechatronikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Obsah této bakalářské práce se zaměřuje na rozbor statické tuhosti rovinných robotů. Práce má za cíl provést srovnání mezi tuhostní charakteristikou samostatného robotického ramene a dvojicí paralelních kooperujících ramen. Úvodní část seznamuje s významem statické tuhosti z hlediska robotických soustav. Dalším tématem je vytvoření přímé a inverzní kinematiky analytickou metodou pro oba roboty. Následně se práce věnuje vytvoření dynamických modelů sestavením Lagrangeových rovnic druhého druhu v programu Matlab a jejich validaci srovnáním s modely vytvořenými v prostředí Simulink. Na závěr práce pojednává o zobrazení map statické tuhosti a provádí kritické zhodnocení napříč dvěma modely. The content of this bachelor's thesis focuses on the analysis of planar robot static siffness. The paper aims to make a comparison between the stiffness characteristics of an individual robotic arm and a pair of parallel cooperating arms. The introductory section presents the significance of static stiffness from the point of view of robotic systems. The following topic is the development of direct and inverse kinematics by means of an analytical method for both robots. Subsequently, the thesis focuses on the creation of dynamic models by setting up Lagrange equations of the second kind in Matlab and their validation them by comparing them with models created in Simulink. Finally, the thesis discusses the display of static stiffness maps and performs a critical evaluation between the two models.
Kolekce
- Bakalářské práce - 12105 [237]