Robotické rameno pro mobilního robota
Robotic arm for mobile robot
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Matěj Naar
Vedoucí práce
Zavřel Jan
Oponent práce
Beneš Petr
Studijní obor
bez oboruStudijní program
Teoretický základ strojního inženýrstvíInstituce přidělující hodnost
ústav mechaniky, biomechaniky a mechatronikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Cílem této práce je návrh robotického ramene mobilního robota, včetně řízení, a dále provedení analýzy kinematických a dynamických vlastností. Pro simulaci, řízení a analýzu rychlostí, zrychlení a momentů v kloubech ramene byl využit program Simscape Multibody. Pro řízení byla implementována metoda Computed Torque Control. Analýza pracovního prostoru byla provedena pomocí přímé i inverzní kinematiky. Numerické řešení inverzní kinematiky bylo zajištěno pomocí singulárního rozkladu. The aim of this thesis is to design a robotic arm for a mobile robot, including its control, and to perform an analysis of its kinematic and dynamic properties. The Simscape Multibody program was used for the simulation, control, and analysis of velocities, accelerations, and torques in the arm joints. The Computed Torque Control method was implemented for control. The workspace analysis was performed using both forward and inverse kinematics. The numerical solution of inverse kinematics was ensured using singular value decomposition.
Kolekce
- Bakalářské práce - 12105 [237]
Související záznamy
Zobrazují se záznamy příbuzné na základě názvu, autora a předmětu.
-
Využití robota LEGO Mindstorms EV3 - návrh a realizace robota "Ball-riding robot" pro propagační účely fakulty
Autor: Malý Jakub; Vedoucí práce: Hlinovský Martin; Oponent práce: Kirschner Filip
(České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre., 2018-06-05)Tato bakalářská práce prezentuje metody pro modelování a ovládání pohybu Ball-riding robotu. K sestavení robotu je použita LEGO Mindstorm EV3 stavebnice. Robot je poháněn třemi všesměrovými koly a jakožto koule k balancování ... -
Pokročilá robustní metoda kalibrace robotů aplikovaná na Delta Robot
Autor: Filip Zítek; Vedoucí práce: Šika Zbyněk; Oponent práce: Valášek Michael
(České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre., 2024-08-29)V této diplomové práci byla provedena kinematická kalibrace paralelních robotů a mechanismů za účelem zlepšení jejich přesnosti. Standardní kalibrační metody narážejí na problémy v případě, kdy jsou přítomny redundantní ... -
Využití robotů LEGO MINDSTORMS -návrh soutěžní úlohy robotický fotbal
Autor: Chada Michal; Vedoucí práce: Hlinovský Martin; Oponent práce: Samek Martin
(České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum., 2013-01-30)