Tuhostní model robota Stäubli RX-60 pro kompenzaci poddajnosti
Stiffness model of the Stäubli RX-60 robot for compliance compensation
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Eliška Matásková
Vedoucí práce
Nečas Martin
Oponent práce
Pelikán Jan
Studijní obor
RobotikaStudijní program
Robotika a výrobní technikaInstituce přidělující hodnost
ústav mechaniky, biomechaniky a mechatronikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato diplomová práce se věnuje tvorbě tuhostního modelu robotu Stäubli RX-60 pro kompenzaci jeho poddajnosti. V teoretické části jsou vysvětleny způsoby modelování a identifikace tuhosti průmyslových robotů. V praktické části je navržena tvorba tuhostního modelu robotu. Ten je následně identifikován jeho optimalizací na základě výsledků provedeného experimentu. This master thesis focuses on the development of a stiffness model for the Stäubli RX-60 robot to compensate for its compliance. The theoretical part explains the methods of modeling and identifying the stiffness of industrial robots. In the practical part, the creation of the stiffness model of the robot is proposed. This model is then identified by its optimization based on the results of an experiment.
Kolekce
- Diplomové práce - 12105 [219]
Související záznamy
Zobrazují se záznamy příbuzné na základě názvu, autora a předmětu.
-
Využití robota LEGO Mindstorms EV3 - návrh a realizace robota "Ball-riding robot" pro propagační účely fakulty
Autor: Malý Jakub; Vedoucí práce: Hlinovský Martin; Oponent práce: Kirschner Filip
(České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre., 2018-06-05)Tato bakalářská práce prezentuje metody pro modelování a ovládání pohybu Ball-riding robotu. K sestavení robotu je použita LEGO Mindstorm EV3 stavebnice. Robot je poháněn třemi všesměrovými koly a jakožto koule k balancování ... -
Pokročilá robustní metoda kalibrace robotů aplikovaná na Delta Robot
Autor: Filip Zítek; Vedoucí práce: Šika Zbyněk; Oponent práce: Valášek Michael
(České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre., 2024-08-29)V této diplomové práci byla provedena kinematická kalibrace paralelních robotů a mechanismů za účelem zlepšení jejich přesnosti. Standardní kalibrační metody narážejí na problémy v případě, kdy jsou přítomny redundantní ... -
Využití robotů LEGO MINDSTORMS -návrh soutěžní úlohy robotický fotbal
Autor: Chada Michal; Vedoucí práce: Hlinovský Martin; Oponent práce: Samek Martin
(České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum., 2013-01-30)