Vliv pasivních účinků ve vazbách na řízení robotického ramene

Šárka Bergrová

Influence of passive effects in constraints on robotic arm control

Typ dokumentu

diplomová práce
master thesis

Autor

Šárka Bergrová

Vedoucí práce

Zavřel Jan

Oponent práce

Nečas Martin

Studijní obor

Robotika

Studijní program

Robotika a výrobní technika

Instituce přidělující hodnost

ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky

Práva

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Zobrazit celý záznam

Abstrakt

V této práci je zkoumán vliv pasivních účinků ve vazbách robotu KUKA LBR iiwa 14 R820 na jeho řízení. V teoretické části je pojednáno o modelech tření a jejich použití pro identifikaci a kompenzaci pasivních účinků v robotice. Praktická část se zabývá tvorbou simulačního modelu robota včetně řízení v prostředí Matlab Simulink, přidáním modelu tření do řízení a identifikací parametrů modelu tření.

This thesis examines impact of passive effects in the KUKA LBR iiwa 14 R820 robot joints on its control. The theoretical part discusses friction models and their application for identification and compensation of passive effects in robotics. The practical part focuses on creating a simulation model of the robot, including control in the Matlab Simulink environment, adding a friction model to the control system, and identifying parameters of the friction model.