Příprava a řízení TCPA vláken pro lanové roboty

Petr Procházka

Winding and control of TCPA fibers for cable robots

Typ dokumentu

diplomová práce
master thesis

Autor

Petr Procházka

Vedoucí práce

Zavřel Jan

Oponent práce

Neusser Zdeněk

Studijní obor

Robotika

Studijní program

Robotika a výrobní technika

Instituce přidělující hodnost

ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky

Práva

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Zobrazit celý záznam

Abstrakt

Tato diplomová práce se zabývá výzkumem TCPA (twisted coiled polymer actuator) a jejich praktickým využitím. V rámci práce byla provedena rešerše zaměřená na výrobu TCPA vláken. Na základě těchto poznatků byl navržen a sestaven navíječ pro výrobu TCPA vláken a vytvořena metodika jejich výroby a tepelné úpravy. Dále byl vyvinut testovací stojan pro měření TCPA, na kterém probíhaly experimenty s testovací sadou vláken. Byla rovněž sestavena metodika návrhu vláken. Teoretické výsledky byly ověřeny experimentálně, včetně testování metod řízení. Na základě experimentálních výsledků byla navržena a ověřena metoda výroby vláken. Vlákna byla následně aplikována při pohonu jednoduché robotické struktury.

This thesis focuses on the research of TCPA (Twisted Coiled Polymer Actuator) fibers and their practical applications. The work includes a comprehensive review of the production of TCPA fibers. Based on these findings, a winder for manufacturing TCPA fibers was designed and constructed, and a methodology for their production and thermal treatment was developed. Additionally, a test stand was created to measure TCPA, on which experiments with a test set of fibers were conducted. A fiber design methodology was also developed. The theoretical results were experimentally verified, including testing control methods. Based on the experimental results, a fiber manufacturing method was proposed and validated. TCPAs were subsequently applied to drive a simple robotic structure.