Cubature Kalman filtering in engineering practice
Kubaturní Kalmanův filtr v inženýrské praxi
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Petr Fiedler
Vedoucí práce
Dedecius Kamil
Oponent práce
Tichý Ondřej
Studijní obor
Umělá inteligence 2021Studijní program
InformatikaInstituce přidělující hodnost
katedra aplikované matematikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce zkoumá kubaturní Kalmanův filtr, algoritmus určený pro odhad stavu systému v reálném čase v rámci nelineárních modelů. Tento filtr má silné teoretické základy, avšak originální představení tohoto algoritmu může být hůře přístupné kvůli jeho závislosti na pokročilých matematických konceptech. Práce si klade za cíl pečlivě představit jeho odvození, tak, aby bylo přístupnější. Součástí toho jsou v této práci vysvětleny matematické principy klíčové pro odvození tohoto algoritmu. Kubaturní Kalmanův filtr je dále porovnán s jinými nelineárními filtračními algoritmy, aby byly zdůrazněny jeho jedinečné vlastnosti. Práce také demonstruje účinnost a fungování filtru na praktických příkladech. This thesis explores the cubature Kalman filter, an algorithm designed for estimating system states in real-time within nonlinear models. While the filter possesses solid theoretical foundations, the original exposition of this algorithm may present accessibility challenges due to its reliance on advanced mathematical concepts. This thesis aims to present its derivation comprehensively, making it more accessible while explaining its core mathematical principles. Additionally, the cubature Kalman filter is compared with other algorithms for nonlinear filtering to highlight its unique features. Through practical examples, this thesis demonstrates the filter's effectiveness and operation in various scenarios.
Kolekce
- Bakalářské práce - 18105 [292]