Kalibrovatelnost mechanismů pro kalibraci s modely chyb čidel
Calibrability of mechanisms for calibration with sensor error models
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Marek Škorpil
Vedoucí práce
Šika Zbyněk
Oponent práce
Zavřel Jan
Studijní obor
Aplikovaná mechanikaStudijní program
Aplikované vědy ve strojním inženýrstvíInstituce přidělující hodnost
ústav mechaniky, biomechaniky a mechatronikyObhájeno
2023-02-16Práva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Kalibrace je proces, při kterém se snažíme zjistit skutečné hodnoty parametrů daného mechanismu, které neznáme. Tato diplomová práce se zabývá dvěma metodami kalibrace, a to s a bez uvažování kompenzace nepřesnosti čidel, které vznikají při měření. Metody porovnáme. Dále budeme mechanismy optimalizovat. Funkcí minimalizace bude kalibrovatelnost. K tomu použijeme metodu fminsearch a genetické algoritmy. Výsledky následně porovnáme a zhodnotíme, zda je výhodné uvažovat s kalibrovatelností jako parametrem již v brzké fázi návrhu mechanismů. Vše provedeme pro 2D mechanismus a 3D mechanismus. Calibration is a process in which we find out the true values of parameters of a given mechanism that we do not know. This diploma thesis deals with the two calibration methods, with and without consideration of sensor inaccuracies compensation while we measure. We will compare these methods. Next, we will optimize the mechanisms. The minimization function will be calibrability. For this, we will use the fminsearch method and genetic algorithms. Then, we will compare the results and evaluate whether it is advantageous to consider calibrability as a parameter during early stage of mechanism design. We will do everything for 2D mechanism and 3D mechanism.
Kolekce
- Diplomové práce - 12105 [211]