Implementace řídicího systému robota PUMA 200 v systému Twincat Beckhoff

Simeon Dragančev

Implementation of the PUMA 200 robot control system in the Twincat Beckhoff system

Type of document

diplomová práce
master thesis

Author

Simeon Dragančev

Supervisor

Nečas Martin

Opponent

Neusser Zdeněk

Field of study

Mechatronika

Study program

Aplikované vědy ve strojním inženýrství

Institutions assigning rank

ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Tato diplomová práce se věnuje zprovoznění a řízení robota Säubli PUMA 200. V teoretické části je pojednáno o řídícím systému, o softwaru pro řízení motorů TwinCAT Beckhoff a o stejnosměrných motorech a jejich řízení. Praktická část se zabývá analýzou robota Säubli PUMA 200, zprovozněním motorů v TwinCAT Beckhoff a tvorbou simulačních modelů v prostředí Matlab Simulink.

This master thesis focuses on commissioning and control of Säubli PUMA 200 robot. The theoretical part deals with control systems, software for controlling motoros TwinCAT Beckhoff and also DC motor and its controlling. The practical part deals with analysis of Säubli PUMA 200, commision the motors in TwinCAT Beckhoff and creation of simulation models in the Matlab Simulink environment.