Tensegritní mechanismy s aktivním snižováním vibrací
Tensegrity mechanisms with active vibration suppression
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Tomáš Šindel
Vedoucí práce
Šika Zbyněk
Oponent práce
Beneš Petr
Studijní obor
MechatronikaStudijní program
Aplikované vědy ve strojním inženýrstvíInstituce přidělující hodnost
ústav mechaniky, biomechaniky a mechatronikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato práce se zabývá syntézou, analýzou a optimalizací aktivního snižování vibrací tensegritních manipulátorů. Tyto struktury mají obecně nepříznivé tlumící vlastnosti z důvodu přítomnosti infinitesimálních mechanismů. Proto se zde jako vhodné jeví použití aktivních prostředků. Je provedena komplexní rešerše tensegritní robotiky společně se srovnáním různých přístupů k aktivnímu tlumení vibrací. Tyto dvě oblasti jsou poté sjednoceny a aplikovány na tři konkrétní případy tensegritních manipulátorů. Současně jsou pro tento účel zvoleny senzory a aktuátory, a jejich optimální umístění v rámci zmíněných struktur je zhodnoceno. Výsledky naznačují, že aktivní snižování vibrací pomocí decentralizované integrální silové zpětné vazby je pro tensegritní manipulátory účinné z hlediska tlumení a vibroizolace. This work deals with the synthesis, analysis, and optimization of active vibration suppression of tensegrity manipulators. These structures generally have poor damping properties due to the presence of infinitesimal mechanisms. Therefore, it seems suitable for this task to utilize active means. A comprehensive literature review of tensegrity robotics is performed together with a juxtaposition of different active vibration control approaches. The two domains are then merged and applied to three specific cases of tensegrity manipulators. Concurrently, sensors and actuators are selected for the task and their optimal placement within the mentioned structures is examined. The results suggest that active vibration suppression using decentralized integral force feedback is effective for tensegrity manipulators in terms of damping and vibration isolation.
Kolekce
- Diplomové práce - 12105 [219]