Mapování podpovrchových defektů robotickým ramenem se speciální koncovkou

David Hanč

Mapping of Subsurface Defects by a Robotic Arm with a Special Terminal

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

David Hanč

Supervisor

Valach Jaroslav

Opponent

Falta Jan

Field of study

Dopravní systémy a technika

Study program

Technika a technologie v dopravě a spojích 3

Institutions assigning rank

ústav mechaniky a materiálů

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Bakalářská práce je zaměřena na problematiku nedestruktivních zkoušek materiálu s využitím klasifikace audiosignálu. Cílem práce je identifikace podpovrchových vad na základě analýzy zvukové odezvy materiálu a ověřit funkčnost zvolených kritérií a jejich programové implementace experimentálně. K experimentu byla zkonstruována speciální koncovka, která provádí poklep, který vybudí akustickou odezvu. Akustická odezva poklepu je zaznamenána na mikrofon a poté ve formátu WAV analyzována a vyhodnocena v programu Matlab, s jehož pomocí jsou data klasifikována do dvou skupin vzhledem k tomu, jestli došlo k poklepu v porušeném nebo neporušeném místě. K experimentu bylo využito robotického ramene od firmy KUKA, jehož využití si kladlo za účel částečnou automatizaci nedestruktivní zkoušky.

The bachelor thesis is focused on the problem of non-destructive testing of material using audio signal classification. The aim of the thesis is to perform an experiment based on which we will be able to map the subsurface defects in the analyzed material. For the experiment, a special end cap has been constructed which performs a tapping that makes an acoustic response. The acoustic response of the tap is recorded on a microphone and then analyzed in WAV format and evaluated in Matlab, with the help of which the data is evaluated and classified into two groups with respect to whether the tap occurred in a breached or unbroken area. A robotic arm from KUKA was used for the experiment, the purpose of which was to partially automate the non-destructive test.