Fyzikální modely pro robotickou manipulaci s měkkými materiály

Abstract

ato práce studuje robotické skládání oblečení. Oblečení je z měkkého materiálu, který představuje poměrně širokou třídu obtížně manipulovatelnou robotem. Složitost spočívá ve vysokém počtu stupňů volnosti měkkých materiálů. Naším cílem je podle fyzikálního modelu navrhnout trajektorii pro robota tak, aby složené oblečení bylo geometricky dobře slícované.

A robotic garment folding is studied in this thesis. A garment is a piece of soft material, which represents a rather wide class difficult to manipulate with a robot. The complexity lies in the high number of degrees of freedom of soft materials. Our objective is to obtain the accurately folded garment by designing a folding path according to a physics-based model.