Modulární platforma pro výzkum a testování algoritmů autonomního parkování

Abstract

Tato diplomová práce představuje vývoj modulární platformy pro testování algoritmu autonomního podélného parkování, vycházející ze zdrojové diplomové práce Ing. Jana Leistnera. Platforma je postavena s využitím programovatelného vozidla, mikrokontrolérů, ultrazvukových senzorů a dalších komponent. Práce porovnává různé algoritmické přístupy se zaměřením na jejich vhodnost pro implementaci na modulární platfromě. Modulární platforma je realizována pomocí programovatelného vozidla s Ackermannovým řízením, vybaveného 12 ultrazvukovými senzory a řízeného mikrokontroléry. Práce zahrnuje výběr hardwaru, integraci systému a vývoj softwaru, včetně implementace parkovacího algoritmu v jazycích Python a C++. Výkon systému je hodnocen pomocí testování v reálných podmínkách v kontrolovaných parkovacích scénářích, přičemž výsledky ukazují jak výhody, tak omezení zvoleného přístupu.

This masters thesis presents the development of a modular platform for testing an autonomous parallel parking algorithm, based on the source masters thesis by Ing. Jan Leistner. The platform is built using a programmable vehicle, microcontrollers, ultrasonic sensors, and other components. The thesis compares various algorithmic approaches, focusing on their suitability for implementation on the modular platform. The modular Platform is realized using a programmable Ackermann-steered vehicle equipped with 12 ultrasonic sensors and controlled by microcontrollers. The work involves hardware selection, system integration, and software development, including the implementation of the parking algorithm in Python and C++. The performance of the system is evaluated through real-world tests in controlled parking scenarios, with results demonstrating both the advantages and limitations of the chosen approach.