Mixed-Reality a High-Fidelity Simulace v Autonomních Bezpilotních Systémech

Abstract

ato práce se zabývá problematikou bezpečného a efektivního vývoje multi-robotických systémů, konkrétně systémů sestávajících z více bezpilotních strojů (UAV). Pro správnou funkci takovýchto bezpilotních systémů (UAS) v reálném prostředí je třeba, aby byly robustní vzhledem k vlivům reálného světa jako je nespolehlivá komunikace, nízké přenosové rychlosti, interference radiového signálu, senzorický šum, omezená výpočetní kapacita palubních počítačů, omezená doba letu, vlivy externího prostředí na let a podobně. Tyto jevy jsou často vzájemně provázány a jsou-li řešeny odděleně, může to vést k neočekávaným problémům a pouze částečným řešením.

his thesis addresses the problem of safe and efficient development of multi-robot systems, in particular, systems of multiple Unmanned Aerial Vehicles (UAVs). Since these Unmanned Aircraft Systems (UASs) operate in the real world, it is necessary for them to be robust with respect to the aspects of the real world, such as unreliable and delayed communication, noisy sensors, limited computational power of on-board computers, limited flight time, effects of the environment, and many others. These aspects are often connected and addressing them separately may lead to only partial solutions and unexpected problems during the development.