Optimální řízení nelineárních systémů pomocí demonstrací
Demonstration-based Optimal Control of Nonlinear Systems
Typ dokumentu
disertační prácedoctoral thesis
Autor
Jiří Fejlek
Vedoucí práce
Ratschan Stefan
Oponent práce
Hurák Zdeněk
Studijní obor
Matematické inženýrstvíStudijní program
Aplikace přírodních vědInstituce přidělující hodnost
katedra matematikyObhájeno
2024-09-17Práva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
V rámci této disertační práce přispějeme k řešení jednoho z fundamentálních problémů teorie řízení: řízení systému do zvolené cílové množiny. Zkonstruujeme algoritmy, které automaticky syntetizují zpětnovazebné řízení s garancemi terminace a výkonu z hlediska ceny. Konstrukce těchto algoritmů vychází z LQR-tree algoritmu, který rozšíříme jak v teoretických, tak i praktických směrech, čímž významně vylepšíme chování LQR-tree algoritmů a jeho aplikovatelnost v praxi. In this dissertation, we contribute to one of the fundamental problems of control theory: steering a system into a goal set. We construct algorithms that automatically synthesize a feedback control law that solves the steering problem, with guaranteed termination and performance criteria. We will build these algorithms upon the LQR-tree algorithm, which we extend in both theoretical and practical aspects that improve the algorithm's performance and practical applicability.
Kolekce
- Disertační práce - 14000 [259]