ČVUT DSpace
  • Prohledat DSpace
  • English
  • Přihlásit se
  • English
  • English
Zobrazit záznam 
  •   ČVUT DSpace
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Publikační činnost ČVUT
  • Zobrazit záznam
  • České vysoké učení technické v Praze
  • Publikační činnost ČVUT
  • Zobrazit záznam
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Comparison of Control Approaches for Autonomous Race Car Model

Typ dokumentu
stať ve sborníku
conference paper
Peer-reviewed
submittedVersion
Autor
Klapálek J.
Sojka M.
Hanzálek Z.



Práva
openAccess
Metadata
Zobrazit celý záznam
Abstrakt
Autonomous driving is an interesting but challenging field. To make it accessible to college students, several universities worldwide joined to create an F1/10 Autonomous Racing Competition, where students compete in a so-called battle of algorithms. When developing these algorithms or combining a few of them in more complex control approaches, it is not always easy to decide which approach is better. In this paper, we present a comprehensive methodology for comparing the control approaches based on four metrics: racing performance, obstacle avoidance slowdown, CPU load, and tuning effort. We apply the methodology to three conceptually different control approaches by performing an experimental evaluation with an autonomous race car model on two tracks. The results show that the difference between reactive and optimal approaches is small on a simple track, whereas on more complex tracks, the optimal approach has significant advantages. While these results were expected, the comparison shows the gap we will aim to close with our future control approaches.
URI
http://hdl.handle.net/10467/100416
Zobrazit/otevřít
SUBMITTED ## OPEN (3.708Mb)
Kolekce
  • Publikační činnost ČVUT [1503]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Kontaktujte nás | Vyjádření názoru
Theme by 
@mire NV
 

 

Užitečné odkazy

ČVUT v PrazeÚstřední knihovna ČVUTO digitální knihovně ČVUTInformační zdrojePodpora studiaPodpora publikování

Procházet

Vše v DSpaceKomunity a kolekceDle data publikováníAutořiNázvyKlíčová slovaTato kolekceDle data publikováníAutořiNázvyKlíčová slova

Můj účet

Přihlásit se

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Kontaktujte nás | Vyjádření názoru
Theme by 
@mire NV