Řízení autonomní helikoptéry v úlohách přesného zemědělství mobilním telefonem se systémem Android.
Autonomous helicopter control by a mobile phone with android for precision agriculture
Type of document
bakalářská prácebachelor thesis
Author
Ješke Petr
Supervisor
Saska Martin
Opponent
Meiser Tomáš
Field of study
Systémy a řízeníStudy program
Kybernetika a robotikaInstitutions assigning rank
katedra řídicí technikyRights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item recordAbstract
Cílem práce je vytvoření mobilní aplikace, která bude sloužit pro mapovaní zemědělských ploch formou leteckých snímků pořízených z bezpilotní vícerotorové helikoptéry. Byla provedena analýza možností, jak vytvořit aplikaci pro komunikaci mezi telefonem a prostředím ROS, které využívá koptéra. Nejvhodnější varianta byla implementována na platformě Android. Práce pokrývá problematiku plánování trajektorie pro kompletní pokrytí zadané oblasti a problematiku sběru snímků z letícího objektu a jejich následného skládání pro vytvoření mapy zadané oblasti. Byla uskutečněna série experimentů, které testují chování výsledné aplikace, jak v simulaci, tak s reálnou platformou The goal of this thesis is to create a mobile application which serves to map agricultural areas using aerial photographs taken from a UAV. An analysis was made in order to examine the options available to create an application for communicating between the phone and a ROS environment, which is the meta operating system running on the UAV. The best-found option was implemented on an Android platform. The thesis covers the issues of planning trajectories for complete coverage, of taking photos from a ying object and of stitching images into a single image to create a map of the desired area. A series of experiments is presented. These show the performance of the system under various conditions, both in a simulation environment and with a real platform.
Collections
- Bakalářské práce - 13135 [476]