Řízení autonomní helikoptéry v úlohách přesného zemědělství mobilním telefonem se systémem Android.

Abstract

Cílem práce je vytvoření mobilní aplikace, která bude sloužit pro mapovaní zemědělských ploch formou leteckých snímků pořízených z bezpilotní vícerotorové helikoptéry. Byla provedena analýza možností, jak vytvořit aplikaci pro komunikaci mezi telefonem a prostředím ROS, které využívá koptéra. Nejvhodnější varianta byla implementována na platformě Android. Práce pokrývá problematiku plánování trajektorie pro kompletní pokrytí zadané oblasti a problematiku sběru snímků z letícího objektu a jejich následného skládání pro vytvoření mapy zadané oblasti. Byla uskutečněna série experimentů, které testují chování výsledné aplikace, jak v simulaci, tak s reálnou platformou

The goal of this thesis is to create a mobile application which serves to map agricultural areas using aerial photographs taken from a UAV. An analysis was made in order to examine the options available to create an application for communicating between the phone and a ROS environment, which is the meta operating system running on the UAV. The best-found option was implemented on an Android platform. The thesis covers the issues of planning trajectories for complete coverage, of taking photos from a ying object and of stitching images into a single image to create a map of the desired area. A series of experiments is presented. These show the performance of the system under various conditions, both in a simulation environment and with a real platform.