Zkoumání vizuální lokalizace založené na semi-generalizovaném odhadu pozice kamery
Investigating Visual Localization Based on Semi-Generalized Camera Pose Estimation
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Alena Smutná
Vedoucí práce
Kúkelová Zuzana
Oponent práce
Albl Čeněk
Studijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Cílem této práce bylo prozkoumat chování řešiče $E_{5+1}$ pro problém semi-generalizovaného odhadu pozice kamery. Byly navrženy a provedeny experimenty zkoumající, jak je přesnost odhadu pozice ovlivněna vzdáleností odhadované kamery od databázových kamer a vzdálenosti použitých databázových kamer. Výsledky ukazují, že přesnost odhadu pozice kamery převážně nezávisí na vzdálenosti odhadované kamery od databázových, ale přesnost odhadu klesá, pokud je použit malý počet databázových kamer. Výsledky experimentů naznačují, že při odhadu pozice kamery snímající vzdálené objekty vede použití databázových kamer příliš blízko u sebe k nepřesnému odhadu. The goal of this thesis was to study the behaviour of $E_{5+1}$ solver for the semi-generalized camera pose estimation problem. The thesis develops and presents experiments studying how the camera pose estimation accuracy is affected by the distance between the query and database cameras and by the distances between used database cameras. The results show that the pose estimation accuracy is mostly not dependent on the distance between query and database cameras, but the accuracy decreases when a small number of database cameras is used. The experimental results suggest that for images capturing distant objects, the database image used should not be too close to the query one to achieve reasonable pose estimate precision.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13133 [714]