Zkoumání vizuální lokalizace založené na semi-generalizovaném odhadu pozice kamery

Abstract

Cílem této práce bylo prozkoumat chování řešiče $E_{5+1}$ pro problém semi-generalizovaného odhadu pozice kamery. Byly navrženy a provedeny experimenty zkoumající, jak je přesnost odhadu pozice ovlivněna vzdáleností odhadované kamery od databázových kamer a vzdálenosti použitých databázových kamer. Výsledky ukazují, že přesnost odhadu pozice kamery převážně nezávisí na vzdálenosti odhadované kamery od databázových, ale přesnost odhadu klesá, pokud je použit malý počet databázových kamer. Výsledky experimentů naznačují, že při odhadu pozice kamery snímající vzdálené objekty vede použití databázových kamer příliš blízko u sebe k nepřesnému odhadu.

The goal of this thesis was to study the behaviour of $E_{5+1}$ solver for the semi-generalized camera pose estimation problem. The thesis develops and presents experiments studying how the camera pose estimation accuracy is affected by the distance between the query and database cameras and by the distances between used database cameras. The results show that the pose estimation accuracy is mostly not dependent on the distance between query and database cameras, but the accuracy decreases when a small number of database cameras is used. The experimental results suggest that for images capturing distant objects, the database image used should not be too close to the query one to achieve reasonable pose estimate precision.