Návrh a realizace robotů s využitím stavebnice Brian

Abstract

Bakalářská práce prezentuje úlohu balancujícího segway robota a balancujícího segway robota sledujícího černou čáru s využitím stavebnice Brian vyvinuté na Fakultě elektrotechnické ČVUT. Krátce je zde popsána stavebnice Brian, její řídicí kostka a jí náležící senzory a motory. K získání matematického modelu je využita Lagrangeovská mechanika. Na základě modelu je navržen stavový a PID regulátor, které jsou následně porovnány. Vhodnější regulátor je poté využit pro stabilizaci robota sledujícího černou čáru.This bachelor thesis presents the tasks of a balancing segway robot and a balancing segway robot following a black line using a Brian kit developed at the Faculty of Electrical Engineering, CTU. The Brian kit with its sensors, motors and the control cube are briefly described. Lagrangian mechanics is used to derive the model. State and PID controller are designed and compared based on this model. The better controller is subsequently used to stabilize the robot following a black line.