Lokalizace robotů při vykonávání plánů multi-agentního hledáního cest s OZOBOTy

Abstract

Ve své práci se zabývám vytvořenim lokalizačniho systému Ozobotů, během prováděni simulace multi-agentniho hledáni cest. Hlavnim důvodem vzniku této práce jsou občasné chyby při prováděni simulace, způsobené špatnou de-tekci promitané trasy ze strany Ozobota. Ke sledováni a lokalizaci Ozobotů použivám webovou kameru a známé poznatky z oblasti počitačového viděni. Vytvořený lokalizačni systém dokáže v obraze detekovat oblast simulace a dále detekovat a sledovat Ozoboty, kteři se v ni pohybuji a navracet jejich po-zice v této simulaci. Dle provedených měřeni má lokalizačni systém úspěšnost 97 % a v budoucnu se počitá s jeho využitim v komplexnějšim dohledovém mechanismu, což povede k zpřesněni prováděni simulace.

In my work, I focus on creating a localization system of Ozobots while they performing a multi-agent pathfinding simulation. The main reason for this work is the occasional errors during the execution of the simulation, caused by poor detection of the projected path by the Ozobot. I use a webcam and known insights from computer vision to track and locate Ozobots. The developed localization system can detect the simulation area in the image and further detect and track Ozobots moving in the area and return their positions in the simulation. According to the measurements made, the localization system has a success rate of 97 % and in the future it is planned to use it in a more complex surveillance mechanism, which will lead to a more accurate execution of the simulation.