Zrychlení lokalizace pomocí knihovny InLoc

Abstract

Lokalizace je úloha, která řeší odhad pózykamery (tj. střed kamery a rotaci). Tatopráce se zaměřuje na algoritmus InLoc,který implementuje vizuální lokalizaci prozmapovaná vnitřní prostředí. Analyzujepůvodní implementaci InLocu, tj. jeho jed-notlivé části a jejich výkonnost. Na závěrpopisuje a nabízí zlepšení, konkrétně pře-vod z výzkumné verze do produkční azrychlení nejpomalejších částí pomocí pře-pisu do C++)Localization is a task that solves camerapose estimation (e.g., camera center androtation). This thesis focuses on the InLocalgorithm that implements visual local-ization for mapped indoor environment.It analyses the original implementationof InLoc, e.g. the performance of par-ticular parts. In conclusion, it describespotential improvements, specifically reim-plementation of research version into theproduction version and performance im-provement (the least efficient part will bereimplemented in C++).