Zrychlení lokalizace pomocí knihovny InLoc

Martin Sebera

Speedup the Localization by InLoc Method

Type of document

diplomová práce
master thesis

Author

Martin Sebera

Supervisor

Polic Michal

Opponent

Špetlík Radim

Field of study

Počítačové vidění a digitální obraz

Study program

Otevřená informatika

Institutions assigning rank

katedra kybernetiky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Lokalizace je úloha, která řeší odhad pózykamery (tj. střed kamery a rotaci). Tatopráce se zaměřuje na algoritmus InLoc,který implementuje vizuální lokalizaci prozmapovaná vnitřní prostředí. Analyzujepůvodní implementaci InLocu, tj. jeho jed-notlivé části a jejich výkonnost. Na závěrpopisuje a nabízí zlepšení, konkrétně pře-vod z výzkumné verze do produkční azrychlení nejpomalejších částí pomocí pře-pisu do C++)

Localization is a task that solves camerapose estimation (e.g., camera center androtation). This thesis focuses on the InLocalgorithm that implements visual local-ization for mapped indoor environment.It analyses the original implementationof InLoc, e.g. the performance of par-ticular parts. In conclusion, it describespotential improvements, specifically reim-plementation of research version into theproduction version and performance im-provement (the least efficient part will bereimplemented in C++).