Lokalizace objektů pomocí prostorové informace vyšších vrstev CNN

Abstract

Tato práce se zabývá aplikací porovnávání aktivací konvolučních neuronových sítí pro odhad pozice objektu z kamerových obrázků. Nejprve je proveden výzkum současného stavu poznání pro odhad pozice objektu. Poté je navrženo řešení založené na vylepšené verzi existujícího softwarového rámce pro sémantické a prostorové porovnání. Výsledkem je funkční software pro odhad pozice objektu, který je poté porovnán se současnými nejmodernějšími metodami.This work deals with an application of matching of high-level CNN features for object pose estimation from camera images. First, research of the current state-of-the-art in object pose estimation is conducted. Then a solution based on an improved version of an existing semantic spatial matching framework is proposed. The result is a functional pipeline for object pose estimation, which is then compared against the current state-of-the-art methods.