Automatické vytváření trajektorie robota pro svařování
Automatic Trajectory Planning for Robot Welding
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Kamil Horný
Vedoucí práce
Smutný Vladimír
Oponent práce
Malý Lukáš
Studijní obor
Kybernetika a robotikaStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Tato diplomová práce se zabývá automatickým plánováním trajektorie pro redundantního robota s 9 DoF. V první části jsou popsána současná řešení využívaná k hledání trajektorie pro redundantní roboty. Dále se práce věnuje popisu robotické svařovací buňky a použitým softwarovým nástrojům. V následující části jsou podrobně popsána kritéria, která slouží k optimálnímu plánování pohybu robota. V práci je dále zdokumentována implementace od vytvoření modelu svařovací robotické buňky až po integraci softwaru, který byl použit k vyřešení zadaného úkolu. Na závěr je plánování trajektorie otestováno a vyhodnoceno na základě experimentů. This master’s thesis focuses on automatic planning of redundant robot with 9 DoF. The first part is dedicated to the state of the art redundant robots planning. The next part describes robotic welding cell and software used for trajectory planning. Attention is also paid to optimizing criteria used for determining optimal planning of the robot’s movements. The thesis further describes the implementation process which includes creation of the workspace model and integration of used software. The final part describes experiments of trajectory planning and their evaluation.
Kolekce
- Diplomové práce - 13135 [328]