Automatické vytváření trajektorie robota pro svařování

Abstract

Tato diplomová práce se zabývá automatickým plánováním trajektorie pro redundantního robota s 9 DoF. V první části jsou popsána současná řešení využívaná k hledání trajektorie pro redundantní roboty. Dále se práce věnuje popisu robotické svařovací buňky a použitým softwarovým nástrojům. V následující části jsou podrobně popsána kritéria, která slouží k optimálnímu plánování pohybu robota. V práci je dále zdokumentována implementace od vytvoření modelu svařovací robotické buňky až po integraci softwaru, který byl použit k vyřešení zadaného úkolu. Na závěr je plánování trajektorie otestováno a vyhodnoceno na základě experimentů.This master’s thesis focuses on automatic planning of redundant robot with 9 DoF. The first part is dedicated to the state of the art redundant robots planning. The next part describes robotic welding cell and software used for trajectory planning. Attention is also paid to optimizing criteria used for determining optimal planning of the robot’s movements. The thesis further describes the implementation process which includes creation of the workspace model and integration of used software. The final part describes experiments of trajectory planning and their evaluation.