LIDAR senzor a jeho aplikace v mobilním robotu

Abstract

Cílem předložené diplomové práce je návrh a realizace senzorové jednotky umožňující mapovat okolní prostředí pomocí rotujících lidar senzorů vzdálenosti. Je popsáno dokončení konstrukce, začlenění senzorové jednotky a zprovoznění elektroniky robotické platformy na základě open-source projektu SAWPPY. Je zde popsán celý proces vývoje senzorové jednotky a návrh softwaru robotické platformy. Elektronika platformy je složena z několika specializovaných modulů řízených mikroprocesory z rodiny STM32 a hlavní řídicí jednotky Raspberry pi 4, na které je vytvořena řídicí aplikace v prostředí ROS. Následně bylo provedeno otestování a hodnocení funkcí robota.The submitted master thesis aims to design and implement a sensor unit enabling the mapping of the surrounding environment using rotating LIDAR distance sensors. The construction is described, the sensor unit is integrated, and the electronic modules of the robotic platform are put into operation on the basis of the open-source project SAWPPY. The whole process of sensor unit development and software design of the robotic platform is described here. Electronics of the platform consists of several specialized modules controlled by a microcontroller from the STM32 family and the Raspberry pi 4 central control unit, which runs a control application in the ROS environment. Subsequently, the functions of the robot were tested and evaluated.