ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Bachelor Theses - 13133
  • View Item
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Bachelor Theses - 13133
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Kalibrace a fúze lidaru a vícekamerového senzoru

Lidar and Multi-Camera Calibration and Fusion

Type of document
bakalářská práce
bachelor thesis
Author
Martin Fischer
Supervisor
Petráček Pavel
Opponent
Čížek Petr
Study program
Kybernetika a robotika
Institutions assigning rank
katedra kybernetiky



Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item record
Abstract
Tato práce se zabývá vývojem metody pro systematickou fúzi mračna bodů naměřeného LiDARem s barevnou informací ze sady kamer. Pro zvýšení robustnosti vyvinutého algoritmu bylo implementováno několik filtračních metod. Navržené řešení je obecně použitelné pro všechny robotické systémy. Hlavní motivací je ale použití těchto senzorů na palubě bezpilotní helikoptéry, kde budou data fúzována online během letu inspekční mise. Jako jedna z hlavních výzev fúze dat z rozdílných senzorů byla specifikována, navržena a implementována také kalibrace vnějších parametrů LiDARu a vícekamerového senzoru. Pro nalezení přesné transformace mezi senzory je v této práci použit šachovnicový vzor pro kalibraci. Vyvinuté metody jsou analyzovány a jejich chování je testováno na datech ze simulace i reálného světa.
 
This thesis deals with developing a method for a systematic fusion of the point cloud data measured by LiDAR with colour information from a set of cameras. Several filtration methods have been implemented to increase the robustness of the developed algorithm. The proposed solution is generally applicable for all robotic solutions. However, the main motivation is to equip all these sensors onboard an unmanned aerial vehicle and fuse the colour and the spatial information online mid-flight during an inspection mission. A process of calibration of the LiDAR and multi-camera sensors is also designed and implemented as one of the main challenges of the fusion process. With attention to finding the precise transformation, a calibration checkerboard pattern is used in this thesis. The developed methods are analysed and their performance is evaluated on data from simulation and real-world tests.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/94672
View/Open
PLNY_TEXT (17.83Mb)
PRILOHA (19.92Kb)
PRILOHA (23.06Mb)
POSUDEK (33.21Kb)
POSUDEK (107.3Kb)
Collections
  • Bakalářské práce - 13133 [622]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Useful links

CTU in PragueCentral library of CTUAbout CTU Digital LibraryResourcesStudy and library skillsResearch support

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV