Plánování cest v úloze rozkládání objektů

Abstract

Plánování cest v úloze rozkládání objektů je důležitým prvkem při plánování pohybu a manipulaci robotů a zpracovávání a recyklaci End-of-life produktů. Tato práce se zaměřuje na návrh vhodných plánovacích algoritmů pro 2D prostředí za použití heuristických metod, algoritmů založených na vzorkování, jako například algoritmus Rychle rostoucích náhodných stromů a také na hledání cest podél předpočítaných trajektorií, reprezentované Reeb grafem. Dalším cílem je detailně popsat problém rozkládání objektů a navrhnout vhodné hlavolamy, na kterých bude možné otestovat implementované algoritmy.Disassembly path planning is an important sector of robot manipulation and manufacturing of End-of-life product. This thesis focuses on developing suitable tools for 2D disassembly planning using a matrix heuristic method, sampling-based planners, such as Rapidly-exploring Random Tree algorithm and guided path search along the precomputed disassembly paths represented by the Reeb graph. Moreover, the goal is to provide a state-of-the-art of disassembly planning and disassembly path planning problems and design suitable benchmarks to properly evaluate the proposed disassembly planners.