Plánování cest v úloze rozkládání objektů

Petr Ježek

Disassembly Path Planning

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Petr Ježek

Supervisor

Vonásek Vojtěch

Opponent

Rudorfer Martin

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra kybernetiky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Plánování cest v úloze rozkládání objektů je důležitým prvkem při plánování pohybu a manipulaci robotů a zpracovávání a recyklaci End-of-life produktů. Tato práce se zaměřuje na návrh vhodných plánovacích algoritmů pro 2D prostředí za použití heuristických metod, algoritmů založených na vzorkování, jako například algoritmus Rychle rostoucích náhodných stromů a také na hledání cest podél předpočítaných trajektorií, reprezentované Reeb grafem. Dalším cílem je detailně popsat problém rozkládání objektů a navrhnout vhodné hlavolamy, na kterých bude možné otestovat implementované algoritmy.

Disassembly path planning is an important sector of robot manipulation and manufacturing of End-of-life product. This thesis focuses on developing suitable tools for 2D disassembly planning using a matrix heuristic method, sampling-based planners, such as Rapidly-exploring Random Tree algorithm and guided path search along the precomputed disassembly paths represented by the Reeb graph. Moreover, the goal is to provide a state-of-the-art of disassembly planning and disassembly path planning problems and design suitable benchmarks to properly evaluate the proposed disassembly planners.