Robotická ruka pro mobilního robota

Jan Škvrna

Robotic arm for a mobile robot

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Jan Škvrna

Supervisor

Petrucha Vojtěch

Opponent

Cerman Aleš

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra měření

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Obsahem této práce je sestavení a zprovoznění robotické ruky určené pro mobilní outdoorové vozítko. V práci jsou porovnány mechanické konstrukce od různých výrobců a jsou zde popsány úpravy, které zvýšily robustnost konstrukce a umožnily integraci ruky do vozítka. V rámci této práce jsou navrženy dvě desky plošných spojů pro řízení ruky a jsou zde popsány jednotlivé komponenty. Pro jednu desku je navržen firmware splňující všechny zadané úkoly v oblastech řízení a komunikace ruky. Závěrem bylo provedeno testování celého systému.

The content of this work is to build a robotic arm for a mobile outdoor vehicle. The work contains a comparison of different structures from multiple manufacturers, and it describes modifications made to increase robustness of the structure and integrate the arm to the vehicle. Within this work, two different printed circuit boards are designed for driving the arm, and all components on the boards are described. There is a custom firmware for one board that fulfills all the tasks in communication and driving the arm. In the end, the whole system was tested.