Návrh průmyslového robotu pro kladení uhlíkového vlákna

Tereza Uhrová

Design of Robot for Carbon Fiber Laying

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Tereza Uhrová

Supervisor

Smutný Vladimír

Opponent

Toušek Jan

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra kybernetiky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Využití kompozitních materiálů se v posledních dekádách rychle rozšiřuje. Náš robot je založen na standardním navíjecím stroji a byl rozšířen o planární manipulátor se třemi stupni volnosti. Otestovali a vybrali jsme senzor na detekci překážek v průběhu kladení vlákna. Optimalizovali jsme rozměry robotické ruky. Vytvořili jsme virtuální model našeho automatického systému v ROS a napsali jsme program na plánování trajektorie. Tento plánovač spočítá bezkolizní trajektorii kladení vlákna pro komplexní výrobek podle jeho parametrů.

Composite material applications have been rapidly developing in the recent decades. Our robot is based on a standard filament winding machine and has been upgraded with a planar manipulator with three degrees of freedom. We have tested and selected a sensor for detecting obstacles during fiber laying. We optimized robot arm's dimension, created a virtual model of our automated system in ROS and wrote trajectory planning software. The planner computes collision-free trajectory of fiber laying for a complex product based on its parameters.