Návrh průmyslového robotu pro kladení uhlíkového vlákna
Design of Robot for Carbon Fiber Laying
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Tereza Uhrová
Vedoucí práce
Smutný Vladimír
Oponent práce
Toušek Jan
Studijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra kybernetikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Využití kompozitních materiálů se v posledních dekádách rychle rozšiřuje. Náš robot je založen na standardním navíjecím stroji a byl rozšířen o planární manipulátor se třemi stupni volnosti. Otestovali a vybrali jsme senzor na detekci překážek v průběhu kladení vlákna. Optimalizovali jsme rozměry robotické ruky. Vytvořili jsme virtuální model našeho automatického systému v ROS a napsali jsme program na plánování trajektorie. Tento plánovač spočítá bezkolizní trajektorii kladení vlákna pro komplexní výrobek podle jeho parametrů. Composite material applications have been rapidly developing in the recent decades. Our robot is based on a standard filament winding machine and has been upgraded with a planar manipulator with three degrees of freedom. We have tested and selected a sensor for detecting obstacles during fiber laying. We optimized robot arm's dimension, created a virtual model of our automated system in ROS and wrote trajectory planning software. The planner computes collision-free trajectory of fiber laying for a complex product based on its parameters.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13133 [828]