Design of Robot for Carbon Fiber Laying
Návrh průmyslového robotu pro kladení uhlíkového vlákna
Authors
Supervisors
Reviewers
Editors
Other contributors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
České vysoké učení technické v Praze
Czech Technical University in Prague
Czech Technical University in Prague
Date of defense
Abstract
Využití kompozitních materiálů se v posledních dekádách rychle rozšiřuje. Náš robot je založen na standardním navíjecím stroji a byl rozšířen o planární manipulátor se třemi stupni volnosti. Otestovali a vybrali jsme senzor na detekci překážek v průběhu kladení vlákna. Optimalizovali jsme rozměry robotické ruky. Vytvořili jsme virtuální model našeho automatického systému v ROS a napsali jsme program na plánování trajektorie. Tento plánovač spočítá bezkolizní trajektorii kladení vlákna pro komplexní výrobek podle jeho parametrů.
Composite material applications have been rapidly developing in the recent decades. Our robot is based on a standard filament winding machine and has been upgraded with a planar manipulator with three degrees of freedom. We have tested and selected a sensor for detecting obstacles during fiber laying. We optimized robot arm's dimension, created a virtual model of our automated system in ROS and wrote trajectory planning software. The planner computes collision-free trajectory of fiber laying for a complex product based on its parameters.
Composite material applications have been rapidly developing in the recent decades. Our robot is based on a standard filament winding machine and has been upgraded with a planar manipulator with three degrees of freedom. We have tested and selected a sensor for detecting obstacles during fiber laying. We optimized robot arm's dimension, created a virtual model of our automated system in ROS and wrote trajectory planning software. The planner computes collision-free trajectory of fiber laying for a complex product based on its parameters.
Description
Citation
Underlying research data set URL
Permanent link
Rights/License
A university thesis is a work protected by the Copyright Act of the Czech Republic. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one`s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem v platném znění.
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem v platném znění.