Slabě supervisovaná příprava LiDARových dat pro detekci 3D objektů

Petr Šebek

Weakly Supervised Data Augmentation for LiDAR Based 3D Object Detection

Type of document

bakalářská práce
bachelor thesis

Author

Petr Šebek

Supervisor

Svoboda Tomáš

Opponent

Hurych David

Study program

Kybernetika a robotika

Institutions assigning rank

katedra kybernetiky

Rights

A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html

Metadata

Show full item record

Abstract

Navrhli jsme dvě lokální metody pro rozšíření datasetu: Vložení a Simulace pohybu. Vložení přidává do mračna bodů nové objekty. Tato metoda pomáhá nejvíce na nevyvážených datasetech, kde dokáže zvýšit zastoupení malých tříd. Simulace pohybu simuluje pozice všech pohybujících se objektů na základě jejich rychlosti a směru z 3D sledování. Pro obě tyto metody jsme navrhli algoritmus, který simuluje realistickou viditelnost. Pro Simulaci pohybu jsme navíc navrhli algoritmus, který zaplní tu část mračna bodů, která se odkryje posunutím objektů.

We propose two local 3D point cloud augmentations, Insertion and Movement simulation. Insertion method inserts objects bounding box to point cloud. This augmentation helps especially in case of an unbalanced dataset, as it increases number of exemplars for weakly represented classes. Movement simulation simulates positions of all moving objects in the future, based on their speed and direction from 3D tracking. For both of these augmentations, we design an algorithm that simulates realistic occlusion. For Movement simulation, we design an additional algorithm, which can fill parts of the scene that are uncovered by an objects movement.