Detekce a předcházení kolizím při sledování trajektorie pro model autonomního auta F1/10

Abstract

Táto bakalárska práca sa zaoberá problémom sledovania trajektórie, detekcie prekážok na trajektórií a predchádzaniu kolíziam pre model autonomného auta F1/10. V prvej časti tejto práce bola vypracovaná analýza algoritmov sledovania trajektórie. V ďalšej časti boli teoreticky popísané a implementované algoritmy Pure Pursuit, Stanley and Lateral speed controller na sledovanie trajektórie, algoritmus detekcie prekážok na trajektórií a dva rôzne algoritmy na vyhýbanie sa prekážkam. V poslednej časti boli otestované a porovnané všetky sledovacie algoritmy ako aj všetky možné kombinácie sledovacieho a vyhýbacieho algoritmu.This bachelor thesis is devoted to the problem of trajectory tracking, obstacle detection, and obstacle avoidance. In the first section of this thesis, an analysis of obstacle avoidance algorithms was performed. In the next part, three trajectory tracking algorithms, an obstacle detection algorithm, and two obstacle avoidance algorithms were theoretically discussed and implemented. In the last section, all trajectory tracking algorithms, as well as all of the possible combinations of trajectory tracking and obstacle avoidance algorithm, were tested and compared.