ČVUT DSpace
  • Search DSpace
  • Čeština
  • Login
  • Čeština
  • Čeština
View Item 
  •   ČVUT DSpace
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Bachelor Theses - 13133
  • View Item
  • Czech Technical University in Prague
  • Faculty of Electrical Engineering
  • Department of Cybernetics
  • Bachelor Theses - 13133
  • View Item
JavaScript is disabled for your browser. Some features of this site may not work without it.

Řízení robotu pro zakládání křemíkových detektorů urychlovače LHC

Control of Robot for Inserting Detectors for the Large Hadron Collider

Type of document
bakalářská práce
bachelor thesis
Author
Jakub Janoušek
Supervisor
Smutný Vladimír
Opponent
Porazil Petr
Study program
Kybernetika a robotika
Institutions assigning rank
katedra kybernetiky



Rights
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Vysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Show full item record
Abstract
Experiment ATLAS, který je součástí urychlovače LHC v CERNu akutálně prochází přípravou na další fázi provozu LHC s vyšíí energií svazků. Kvůli této vyšší energii je nutné nahradit stávající vnitřní detektor Inner Detector novějším detektorem Inner Tracker. Bylo nutné navrhnout robota, který bude instalovat senzory do tohoto nového vnitřního detektoru. Vývoj tohoto robota má na starosti tým z ČVUT. Cílem této práce je navrhnout a implementovat HW a SW řešení pro tohoto robota. Pro jednotlivé krokové motory na robotu byly vyvinuty jejich controllery, které jsou propojeny do komunikační sítě RS-485 společně s centrální řídící jednotkou. Pro komunikaci přes tuto síť mezi jednotlivými řídicí a centrální řídicí jednotkou byl navržen komunikační protokol. Celé řízení robota společně se synchronizací všech krokových motorů má na starosti navržená centrální řídící jednotka. Celý řídící systém robota byl úspěšně postaven, otestován a je plně funkční.
 
The ATLAS experiment at the Large Hadron Collider in CERN is currently being upgraded for the high-luminosity phase of the LHC, which require replacement of the Inner Detector with a new Inner Tracker. A robotic assembly is designed by a CTU team to install sensors into the Inner Tracker. The goal of this thesis is to design and implement HW and SW solution to the control of this robot. The controllers for all the stepper motors were developed. They are connected via a RS-485 network together with a central control unit. A communication protocol was implemented for the connection of the stepper motor controllers and the central control unit. The central control unit is responsible for the synchronization of the stepper motors and control of the whole system. The control system was successfully built, tested and it is fully functional.
 
URI
http://hdl.handle.net/10467/94439
View/Open
PLNY_TEXT (20.45Mb)
POSUDEK (278.0Kb)
POSUDEK (196.1Kb)
Collections
  • Bakalářské práce - 13133 [706]

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV
 

 

Useful links

CTU in PragueCentral library of CTUAbout CTU Digital LibraryResourcesStudy and library skillsResearch support

Browse

All of DSpaceCommunities & CollectionsBy Issue DateAuthorsTitlesSubjectsThis CollectionBy Issue DateAuthorsTitlesSubjects

My Account

Login

České vysoké učení technické v Praze copyright © 2016 

DSpace software copyright © 2002-2016  Duraspace

Contact Us | Send Feedback
Theme by 
@mire NV